عمرو بن قيس هو ابن ثور بن مازن بن خيثمة ، روى عن جده مازن بن خيثمة أن معاذ بن جبل بعثه يوم نزل بين السكون والسكاسك ، حتى أسلم الناس وافدا إلى رسول الله صلى الله عليه وسلم ، وروى عمرو بن قيس عن عاصم بن حميد السكوني ، روى عنه صفوان بن عمرو .