عروة بن زيد الخيل الطائي ، تقدم ذكر أبيه ، وهو صحابي مشهور ، وقد شهد مع أبيه بعض الحروب في الجاهلية ، فالظاهر أنه اجتمع بالنبي - صلى الله عليه وسلم - ؛ قال المبرد في الكامل : يروي عن حماد الراوية ، عن ليلى بنت عروة بن زيد الخيل ؛ قالت : قلت لأبي : أرأيت قول أبيك : بني عامر هل تعرفون إذا غدا أبا مكنف قد شد عقد الدوائر ؟ ! . الأبيات . هل شهدت هذه الغزاة مع أبيك ؟ قال : نعم .

قلت : ابن كم كنت ؟ قال : غلاما . ورواها أبو الفرج من طريق حماد الراوية ، وزاد من وجه أنه عاش إلى خلافة علي ، وشهد معه صفين ، وأنشد المرزباني في شهوده القادسية في خلافة عمر شعرا يقول فيه : برزت لأهل القادسية معلما وما كل من يغشى الكريهة يعلم وقال سيف في الفتوح :